Se trata de un Castillo gótico del siglo XV, de planta cuadrada, con un talud de piedra sillar, y el resto en ladrillo, con fuertes torreones en sus ángulos, rodeado de un amplio foso, en el cual en fiestas se celebra el famoso concurso de lanzamiento de "La Rabiosa" (nombre que le dan a la azada o azadón), y también sirve para instalar el corral o toril para el ganado bravo que recorrerá las calles en los encierros.
El castillo fue mandado construir por Mosén Pierres de Peralta, fundador de una importante dinastía de la que provienen el fundador del Opus Dei, o los marqueses de Falces, propietarios del Castillo durante cinco siglos, guardaron en el mismo la espada o mandoble del Cid Campeador ,"La Tizona", regalo de los Reyes Catolicos por interceder en favor de su matrimonio.
Es uno de los pocos castillos y fortificaciones del reino Navarra que se salvaron de la orden del Cardenal Cisneros de destruirlos y demolerlos tras la ocupación militar de Navarra, para evitar que ante una posible revuelta de los navarros se pudieran hacer fuertes y recuperar el reino para los legítimos reyes de Navarra. Se sabe que la Marquesa de Falces, doña Ana de Velasco, recibió al coronel Villalba ,que era el responsable de ejecutar las ordenes del cardenal, invitándole a una opípara cena en el interior del castillo donde le preparo una emboscada, desarmando a la cúpula del ejercito y obligandole a firmar un documento en el que se comprometía a no derribar dicho castillo, cosa que no pensaba cumplir, y así al salir del mismo inicio un asedio, pero no se sabe si le sentó mal la cena, lo envenenaron, o se sintió herido en el orgullo, pero estando indispuesto se tuvo que marchar, liberando y permitiendo que el castillo continuara en pie.
Ha estado habitado hasta hace unos cuarenta años, en régimen de alquiler de sus diversas dependencias, a varios habitantes del pueblo de Marcilla, hasta que fue cedido al Gobierno de Navarra por los herederos, cayendo en un importante y rápido deterioro, y ante la pasividad del gobierno navarro, un alcalde de Marcilla llego a declarar que lo que no había conseguido Cisneros lo estaba consiguiendo el Gobierno navarro, palabras que parece tuvieron efecto y empezaron una restauración que se ha terminado este mismo año, intentando respetar el exterior, y ya que el interior del castillo estaba totalmente derruido, darle una funcionalidad al mismo,construyendo en su interior el Ayuntamiento, salon de actos, sala exposiciones, escuela de música, y despacho de la policía municipal.
Bienaventurados los cortos de vista porque no podran ver mi careto de lejos. 
